重物提升-直线模组垂直应用
齿轮齿条传动直线模组的如下技术特点，使得其适用于重物垂直提升应用：
1. 导轨的安装基础为铝型材，和钢材比较，---减轻了重量；截面尺寸为300mmx200mm的铝型材每米的重量仅为37.5公斤：
2. 直接在导轨上加工出齿条，成为一体式齿条导轨；比分体的导轨+齿条组合，又进一步减轻了重量：3. 齿条和齿轮，皆采用表面淬硬工艺，有效延长了使用寿命：
4. 导轨和铝型材，和提升的重物一起上下移动，电机固定在滑座上；不像丝杆传动直线模组，电机需要和提升的重物一起上下移动；这优化了受力情况：
初步定位方式，可分为如下两种：
一：少工位，短线体
伺服电机运行于速度控制模式，弧形导轨原理，配合限位开关，实现比较---的初定位。伺服电机也可采用位置控制模式，通过脉冲加方向控制方式实现准确的初步定位；不过由于一直往一个时针方向循环运动，会有累计误差的存在，建议安装---检测开关，当运行一定次数后重新找---，以消除累计误差：
二：多工位，长线体
由于皮带/链条较长，受弹性及变形的影响，循环运动的累计误差较大，如果伺服电机采用位置控制模式，弧形导轨公司，二次定位可能会产生故障（定位销无法---或者引起伺服电机报警）。建议伺服电机采用速度控制模式，通过对射开关检测滚轮位置来实现初步定位：3个开关配合工作，个开关触发减速指令，第二个开关触发二次减速指令，第三个开关触发停车指令；也可以两个开关：个开关触发减速指令，第二个开关触发停车指令：
桁架机械手的工作状态和使用寿命同其结构的动态特性有很大的关系，因此有---对其进行详细的动态特性分析。动态特性的理论分析和实验研究，采用的主要方法是模态分析法，奉化弧形导轨，包含如下三大部分：
一：静刚度分析
静刚度是衡量桁架机械手---劣的一个重要指标。当滑枕沿竖直方向移动到下端时，其伸出量，此时变形也，弧形导轨价格，所以整机的静刚度分析选择此---械手的位置来计算，可计算出滑枕下端沿各个轴向的静位移量：
x轴向：0.210mm
y轴向：0.190mm
z轴向：0.010mm
由计算结果可知，整个机构在x方向的变形量，刚度较弱，这是由于滑枕承载时，横梁产生了扭曲变形所致。同时滑枕也是该机械手静刚度的薄弱环节，可以采用加强筋或增加滑枕铝型材的壁厚等措施来提高静刚度。
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